今回の方法はBraseroを使いますので、入ってない方は入れておいてください。 なおこの時点のBraseroは3.12.0のものです。
ISOイメージファイルをDVDに焼く 
- [イメージの書き込み] をクリックします
- 書き込むディスクイメージの選択のボタンをクリックして、ISOイメージファイルを選択します
- 書き込む先のディスクの選択で書き込み先のドライブを選択します
- イメージの作成ボタンをクリックします
DVDの内容をISOイメージに変換する
これは別の記事（ドライブ管理ツール gnome-disks）に書いたようにgnome-disksから可能です。